Robot müxtəlif yollarla idarə oluna bilər. Əsas Tədqiqat İnternetlə İdarə olunan Robotlar

Mənbə kodu cyber-place.ru saytından götürülmüşdür

Xidmət

Terminal yardım proqramı

Veb brauzerindən konsolla işləmək üçün modul.

CyberWrt-də tez-tez istifadə olunan əmrlərin siyahısı

unname -a— Linux nüvəsi versiyası;
cat /proc/cpuinfo- hardware haqqında məlumat
cat /proc/meminfo— işğal edilmiş RAM haqqında geniş məlumat
pulsuz -m— İstifadə olunmuş və pulsuz RAM haqqında məlumat
ls /dev— sistemdəki bütün cihazların göstərilməsi
id— cari istifadəçi haqqında ümumi məlumat (giriş, UID, GID);
ps— bütün yüklənmiş proseslər;
Tarix— tarixə/saata baxmaq
dmesg- log faylını yükləyin
lsmod— Kernelə yüklənmiş modulların siyahısı
netstat -rn- marşrut cədvəli
netstat -an | grep DİNLE- bütün açıq portların siyahısı
netstat -tup- Aktiv İnternet bağlantıları

fdisk -l Bütün bağlı sürücülər haqqında məlumat;
blkid— Sistemdəki bütün mövcud disklər haqqında UUID məlumatı;
montaj /dev/sda1 /mnt— /dev/sda1 bölməsini /mnt bağlama nöqtəsinə quraşdırır;
montaj— quraşdırılmış qurğular haqqında tam məlumat;
umount/mnt— Bölməni /mnt bağlama nöqtəsindən ayırır;

aydın— Terminal pəncərəsinin təmizlənməsi; - sessiyanın başa çatması;
passwd— cari istifadəçinin parolunu dəyişdirmək;

opkg yeniləmə– paketlərin siyahısının yenilənməsi
opkg yeniləməsi– bütün quraşdırılmış paketlərin yenilənməsi;
opkg siyahısı quraşdırılmışdır– quraşdırılmış paketlərin siyahısını göstərir.

İnkişaf mühitində mühərriklərin işinin yoxlanılması

Menyuda "ALƏTLƏR" seçin "SERIAL PORT MONITOR". Terminal xəttində hərəkət əmrini yazırıq:

Echo x > /dev/ttyUSB0

Hər şey düzgün bağlanıbsa və konfiqurasiya edilibsə, onda düyməni basdıqdan sonra "GÖNDƏR" mühərriklər fırlanmağa başlamalıdır.

Komandanı istifadə edərək hərəkəti dayandıra bilərsiniz:

Echo W > /dev/ttyUSB0

Problemlər

Arduino Nano V3 CH340 mikro nəzarət cihazının TP-LINK TL-MR3020 marşrutlaşdırıcısı ilə uyğunsuzluğu

Forumda tapılan həllər:

• Hər pin üçün 100 Ohm rezistorun qoşulması RST və davam edir +5V
• Bağlantı sürətinin 9600-ə endirilməsi
• Arduino-da bir kondansatörün çıxarılması və ya izin kəsilməsi
• UART interfeysi vasitəsilə mikro nəzarətçinin marşrutlaşdırıcıya qoşulması

Təcrübə göstərdiyi kimi, yuxarıda göstərilən üsulların heç biri kömək etmədi. Yalnız mikrokontrolleri Carduino Nano V7 ilə əvəz etdikdən sonra robot marşrutlaşdırıcı vasitəsilə işləməyə başlayıb.

Pozhidaev I.V.

Mobil robotu radiokanal vasitəsilə idarə etmək imkanı onun tətbiq dairəsini xeyli genişləndirəcək. Bu problemi həll etmək üçün mobil robota noutbuk kompüteri quraşdırılıb və ona GPRS modemli mobil telefon qoşulub. İnternetə çıxış GPRS modem vasitəsilə quraşdırılır. İnternet vasitəsilə başqa bir kompüterdən istifadə etməklə robot sistemlərin idarə edilməsi və monitorinqi həyata keçirilib. İris-1 mobil robotu hərəkət edərkən robotun mühərriklərini idarə etmək, sensorlardan məlumat almaq, həmçinin videokameradan məlumat almaq mümkün olub. Beləliklə, GPRS modemli mobil telefonun radiokanalından istifadə etməklə internet vasitəsilə mobil robotun uzaqdan idarə olunmasına nail olmaq mümkün olmuşdur. Və bunun nəticəsi olaraq, mobil robotun idarə oluna biləcəyi məsafə əhəmiyyətli dərəcədə artdı. Robotun tətbiq dairəsi çətin əldə edilən quru ərazilər baxımından da genişlənib.

Mobil robotlar müxtəlif sənaye və ev təsərrüfatlarında geniş istifadə olunur. Onlar əvəzolunmazdır: atom elektrik stansiyalarında qəzaların aradan qaldırılması zamanı, partlayıcı maddələrin axtarışı və aşkarlanması zamanı, rabitə xətlərində nasazlıqların aşkarlanması və aradan qaldırılması zamanı. Dəniz dibinin böyük dərinliklərdə kəşfiyyatında mobil robotların geniş tətbiqi müşahidə olunur. Aviasiyada pilotsuz robotlar kəşfiyyat işləri aparmaq və düşməni məhv etmək üçün istifadə olunur. Mobil robotlar günəş sistemindəki digər planetlərin tədqiqində istifadə olunur. Son zamanlar mobil robotlar sektorunda robototexnika sürətlə inkişaf edir. Mobil robotların satış bazarı 2000-ci ildə 655 milyon dollar dəyərində idi və 2005-ci ildə 17 milyard dollara çatacaq.

Həm süni, həm də təbii mənşəli rabitə və yeraltı obyektləri yoxlamaq üçün mobil robotun daha dinamik istifadəsi ilə bağlı problem yaranıb. Buna səbəb robotun hərəkətini məhdudlaşdıran pultla birləşdirilmiş kabel vasitəsilə idarə olunmasıdır.

Mobil robotu radiokanal vasitəsilə idarə etmək imkanı onun tətbiq dairəsini xeyli genişləndirəcək. Bu, onu tamamilə avtonom şəkildə və uzaq məsafədə idarə etməyə imkan verir. Tezlik diapazonu radio kanalı ilə idarə edildikdə simli rabitə ilə müqayisədə daha genişdir.

Bu problemi həll etmək üçün mobil robota noutbuk kompüteri quraşdırılıb və ona GPRS modemli mobil telefon qoşulub. İnternetə çıxış GPRS modem vasitəsilə quraşdırılır. İnternet vasitəsilə başqa bir kompüterdən istifadə etməklə robot sistemlərinin idarə edilməsi və monitorinqi həyata keçirilib.

Bu təcrübədə müxtəlif interfeyslərə malik iki növ telefon aparatlarından istifadə edilmişdir. Bu telefonlar bir-birindən onunla fərqlənir ki, bir cihaz kompüterin USB portundan mobil telefon portuna uzanan kabel vasitəsilə kompüterə qoşulur, blok diaqram №1-ə baxın. Digər növ cib telefonu isə kabel vasitəsilə noutbukun com portundan cib telefonuna keçir, 2 nömrəli blok diaqrama baxın.

Kompüterə qoşulmuş "İris-1" robotu Microsoft Windows əməliyyat sistemi üçün proqram təminatı vasitəsilə idarə olunurdu. Robotun özü kompüterə PC lövhələri və onlardan kabel vasitəsilə qoşulub. Kompüterdə quraşdırılmış əməliyyat sisteminə standart komponent - Internet Explorer, İnternet naviqatoru daxildir. İnternet naviqatorları müxtəlif tərtibatçılardan gəlir. İki kompüterdə iki proqram dəsti var. Kompüterə qoşulmuş robot üçün biri aşağıdakılardan ibarətdir: Microsoft Windows NT 4.0 və robotu idarə etmək üçün əsas komponent "LABVIEW 6.0" şəklində "İris-1" üçün proqram. Fərqli proqram təminatı dəstinə malik ikinci kompüter standart Microsoft Windows komponentindən - Internet Explorer-dən istifadə edərək qlobal kompüter şəbəkəsinə İnternetə çıxışı var, lakin biz Netscape Navigator-dan, eləcə də robotun qoşulduğu, uzaqdan idarə olunan kompüterdən istifadə etdik. 3 nömrəli blok sxemə baxın.

İnternetə qoşulmuş kompüterdə telefonu kompüterə qoşmaq üçün proqram təminatı və müəyyən mobil telefon modeli üçün GPRS modem üçün proqram var. Cib telefonları 900 MHz-dən 1800 MHz-ə qədər tezlik diapazonunda işləyir. Bütün mobil telefon modellərində GPRS funksiyası yoxdur.

GPRS sinifləri 8 və 10 olan telefonlar məlumatların ötürülməsi və qəbulu kanallarının sayına görə fərqlənir. GPRS sinif 8 üçün - saniyədə 14,4 Kbit qəbul üçün üç kanal və ötürmə üçün iki. GPRS 10 tipli telefon üçün qəbul üçün 4, ötürmə üçün isə iki kanalımız var. Telefon modelləri də A və B tipli xüsusiyyətlərə malikdir, yəni GPRS modemi və söhbəti və ya yalnız GPRS modemi dəstəkləyir.

Təcrübə zamanı radio siqnalının (baza ilə cib telefonu arasında qeyri-sabit qəbul və ya onun olmaması - tam qorunma) mobil telefondan və ya mobil telefondan qorunma halları istisna olmaqla, mobil telefon vasitəsilə uzaqdan robotun sabit idarə edilməsi aşkar edilmişdir. simli İnternet şəbəkəsinin özündə pozuntu.

Cib telefonundan radio kanalından istifadə edərkən İris-1 robot kompleksinin bütün sistemlərini uzaqdan idarə etmək, həmçinin onların işinə nəzarət etmək imkanı saxlanılıb. Robot ağ-qara rəngdə hərəkət edərkən video görüntüləri alırıq. Robotun mühərrikləri növbə ilə işləyə bilərdi ki, bu da izlər olsaydı, onun bu və ya digər istiqamətə dönməsinə imkan verərdi. Mühərriklər eyni vaxtda eyni fırlanma sürətində, istiqamətə uyğun işləyirsə, robot düz irəli və ya əks istiqamətdə hərəkət edirdi. Ultrasəs sensorundan istifadə edərək robotun hərəkəti istiqamətində (irəli) maneənin olması barədə məlumat var idi. Ultrasəs sensoru iki hissədən ibarətdir: robotun qarşısında mümkün maneəyə siqnal göndərən qəbuledici və robotun qarşısında mümkün obyektdən əks olunan siqnalı qəbul edən ötürücü. Robotun qarşısında obyektin olması İris-1 RTK-dan çox kilometr uzaqlıqda olan operator tərəfindən qrafikdə vizual olaraq müşahidə edilib. Eynilə, mikrodalğalı sensordan istifadə edərək robotun üstündə bir maneənin olmasının şəkli göründü. Mobil telefondan radio kanalından istifadə edərək İnternet vasitəsilə ötürülən fotopuls sensorlarının parametrləri T-FLEX CAD 3D paketinin 6.0 və daha yüksək versiyasından istifadə edərək vaxt gecikməsi ilə hərəkətdə parametrik üçölçülü modeli qurmağa imkan verdi.

Cib telefonunu PC-nin USB portu vasitəsilə birləşdirən №1 blok diaqramı.

Cib telefonunu PC-nin com portu vasitəsilə birləşdirən blok diaqram № 2.

Blok diaqram No 3, mobil robotun idarə edilməsi "Iris - 1".

"Iris-1" mobil robotunu uzaq məsafədən idarə etmək üçün komponentlərin siyahısı.

1. COM və ya USB portu vasitəsilə ona qoşulmuş cib telefonu olan kompüter.
2. Cihazda GPRS modemi olan radio kanalı
3. Mobil şirkətin təkrarlayıcı baza stansiyası
4. Qlobal kompüter şəbəkəsi (İnternet) xidmətlərinin nümayəndəsi - provayder.
5. İçindəki lövhə və ondan mobil robota kabel vasitəsilə başqa bir kompüter qoşulub.
6. Robotun olduğu kompüter mobil telefonun radio kanalı vasitəsilə qlobal kompüter şəbəkəsinə daxil olur.
7. Kompüter şəbəkəsinin (İnternet) simli və radiokanal bölmələrində sabit rabitənin olması.

Yuxarıda göstərilənlərin hamısı mobil robotu uzaqdan uzaqdan idarə etməyə və onun haqqında məlumat almağa imkan verir.

Beləliklə, GPRS modemli mobil telefonun radiokanalından istifadə etməklə internet vasitəsilə mobil robotun uzaqdan idarə olunmasına nail olmaq mümkün olmuşdur. Və bunun nəticəsi olaraq, mobil robotun idarə oluna biləcəyi məsafə əhəmiyyətli dərəcədə artdı. Robotun tətbiq dairəsi çətin əldə edilən quru əraziləri baxımından da genişlənib.

BİBLİOQRAFİYA

1. Nof. Ş. Sənaye robototexnika kitabçası. - 1989. - T.1. - M.: Maşınqayırma. - 480 c.
2. Nof. Ş. Sənaye robototexnika kitabçası. - 1990. - T.2. - M.: Maşınqayırma. 480 c.
3. uh. K. Qonzales, R. Li K. Robototexnika. - 1989. - M.: Mir. - 624s.
4. Kuleshov V. S. Lakota N. A. Adryunin V. V. Uzaqdan idarə olunan robotlar və manipulyatorlar. - 1986. - M.: Maşınqayırma. - 328c.
5. Zharkov F. P. Karataev V. V. Nikiforov V. F. Panov V. S. LabVIEW virtual alətlərindən istifadə. - 1999. - M.: Solon-R. - 268c.
6. Podurayev Yu. Mexatronikanın əsasları. - 2000. - M.: MSTU "STANKIN". - 80c.
7. Maksimov N.V. Partyka T.L. Popov I.I. Kompüterlərin və hesablama sistemlərinin arxitekturası. - 2005. - M.: Forum-İnfra-M. - 512s.

Biblioqrafik keçid

Bir robotu idarə etmək çətin bir işdir. Seçdiyimiz tərif cihazın ətrafı haqqında məlumat almasını tələb edir. Daha sonra qərar qəbul edib və müvafiq tədbirlər görüb. Robotlar avtonom və ya yarı avtonom ola bilər.

1. Avtonom robot sensorlardan alınan məlumatlar əsasında verilmiş alqoritmə uyğun işləyir.
2. Yarı avtonom robotun insan tərəfindən idarə olunan tapşırıqları var. Bundan əlavə, onun təkbaşına yerinə yetirdiyi başqa vəzifələr də var...

Yarı avtonom robotlar

Yarı avtonom robotun yaxşı nümunəsi mürəkkəb sualtı robotdur. Bir şəxs robotun əsas hərəkətlərini idarə edir. Və bu zaman bort prosessoru sualtı cərəyanları ölçür və onlara reaksiya verir. Bu, robotu sürüşmədən eyni vəziyyətdə saxlamağa imkan verir. Robotun göyərtəsindəki kamera videonu adama geri göndərir. Bundan əlavə, bortda olan sensorlar suyun temperaturu, təzyiqi və s.

Robot səthlə əlaqəni itirərsə, avtonom proqram işə salınır və sualtı robotu səthə qaldırır. Robotunuzu idarə edə bilmək üçün onun muxtariyyət səviyyəsini müəyyən etməlisiniz. Ola bilsin ki, siz robotun kabel, simsiz və ya tamamilə avtonom vasitəsilə idarə olunmasını istəyirsiniz.

Kabel nəzarəti

Robotu idarə etməyin ən sadə yolu ona kabel vasitəsilə fiziki olaraq qoşulmuş əl nəzarətçisidir. Bu nəzarətçidəki açarlar, düymələr, rıçaqlar, joystiklər və düymələr istifadəçiyə mürəkkəb elektronikanı işə salmadan robotu idarə etməyə imkan verir.

Bu vəziyyətdə, mühərriklər və enerji təchizatı birbaşa keçidə qoşula bilər. Buna görə də onun irəli/geri fırlanması idarə oluna bilər. Bu, ümumiyyətlə avtomobillərdə istifadə olunur.

Onların heç bir zəkaları yoxdur və "robot" deyil, "uzaqdan idarə olunan maşınlar" hesab olunurlar.

• Bu əlaqənin əsas üstünlüyü robotun işləmə müddəti ilə məhdudlaşmamasıdır. Çünki birbaşa şəbəkəyə qoşula bilər. Siqnal itkisindən narahat olmaq lazım deyil. Robot adətən minimal elektronikaya malikdir və çox mürəkkəb deyil. Robotun özü yüngül və ya əlavə yükə malik ola bilər. Robot bir şey səhv olarsa, kabelə qoşulmuş ipdən istifadə edərək fiziki olaraq çıxarıla bilər. Bu xüsusilə sualtı robotlar üçün doğrudur.
• Əsas çatışmazlıqlar kabelin bir-birinə qarışması, bir şeyə tutulması və ya qırılmasıdır. Robotun göndərilə biləcəyi məsafə kabelin uzunluğu ilə məhdudlaşır. Uzun bir kabelin çəkilməsi sürtünmə artırır və robotun hərəkətini yavaşlada və ya hətta dayandıra bilər.

Kabel və quraşdırılmış mikrokontroller vasitəsilə robotun idarə edilməsi

Növbəti addım mikrokontrolleri robota quraşdırmaqdır, lakin kabeldən istifadə etməyə davam edin. Mikrokontrolleri kompüterinizin giriş/çıxış portlarından birinə (məsələn, USB portu) qoşmaq sizə öz hərəkətlərinizi idarə etməyə imkan verir. İdarəetmə klaviatura, joystik və ya digər periferik cihazdan istifadə etməklə həyata keçirilir. Layihəyə mikrokontroller əlavə etmək sizdən robotu giriş siqnalları ilə proqramlaşdırmanızı da tələb edə bilər.

• Əsas üstünlüklər birbaşa kabel nəzarəti ilə eynidır. Robotun daha mürəkkəb davranışı və fərdi düymələrə və ya əmrlərə reaksiyası proqramlaşdırıla bilər. Nəzarətçi idarəetmə vasitələrinin böyük seçimi var (siçan, klaviatura, joystik və s.). Əlavə edilmiş mikrokontroller daxili alqoritmlərə malikdir. Bu o deməkdir ki, o, sensorlarla qarşılıqlı əlaqədə ola və təkbaşına müəyyən qərarlar qəbul edə bilər.
• Dezavantajlara əlavə elektronika səbəbindən daha yüksək qiymət daxildir. Digər çatışmazlıqlar robotu kabel vasitəsilə birbaşa idarə edərkən olduğu kimidir.

Ethernet nəzarəti

İstifadə olunub birləşdirici Ethernet RJ45. Nəzarət üçün Ethernet bağlantısı tələb olunur. Robot fiziki olaraq marşrutlaşdırıcıya bağlıdır. Beləliklə, İnternet vasitəsilə idarə oluna bilər. Bu, mobil robotlar üçün də mümkündür (çox praktik olmasa da).

İnternet üzərindən ünsiyyət qura bilən robot qurmaq olduqca mürəkkəb ola bilər. İlk növbədə WiFi (simsiz internet) bağlantısına üstünlük verilir. Simli və simsiz birləşmə də bir ötürücü (ötürmə və qəbul) olduğu bir seçimdir. Transceiver fiziki olaraq İnternetə qoşulur və İnternet vasitəsilə alınan məlumatlar daha sonra simsiz olaraq robota ötürülür.

• Üstünlükləri odur ki, robotu dünyanın istənilən yerindən internet vasitəsilə idarə etmək mümkündür. Robotun işləmə müddəti məhdud deyil, çünki o, Ethernet üzərindən Power istifadə edə bilir. PoE. Bu, Ethernet şəbəkəsi üzərindən standart burulmuş cüt kabel vasitəsilə elektrik enerjisini məlumatlarla birlikdə uzaq cihaza ötürməyə imkan verən texnologiyadır. İnternet Protokolunun (IP) istifadəsi rabitə dizaynını sadələşdirə və təkmilləşdirə bilər. Üstünlüklər birbaşa simli kompüter nəzarəti ilə eynidir.
• Dezavantaj daha mürəkkəb proqramlaşdırma və kabel nəzarəti ilə eyni çatışmazlıqlardır.

IR uzaqdan idarəetmə ilə idarə edin

İnfraqırmızı ötürücülər və qəbuledicilər robotu operatorla birləşdirən kabeli aradan qaldırır. Bu ümumiyyətlə yeni başlayanlar tərəfindən istifadə olunur. İnfraqırmızı nəzarətin işləməsi üçün "görmə xətti" tələb olunur. Qəbuledici məlumatı qəbul etmək üçün hər zaman ötürücüyü “görməyi” bacarmalıdır.

Mikrokontrollerə qoşulmuş infraqırmızı qəbulediciyə əmrlər göndərmək üçün infraqırmızı pultlardan (məsələn, televizorlar üçün universal uzaqdan idarəetmə vasitələri) istifadə olunur. Daha sonra bu siqnalları şərh edir və robotun hərəkətlərinə nəzarət edir.

• Üstünlük aşağı qiymətdir. Robotu idarə etmək üçün sadə televizor pultlarından istifadə edə bilərsiniz.
• Dezavantajları ondan ibarətdir ki, nəzarət üçün görmə xətti tələb olunur.

Radio nəzarət

Radiotezliyə nəzarət radio tezliyi (RF) məlumatlarını göndərmək, qəbul etmək və şərh etmək üçün kiçik mikrokontrolörlü ötürücü və qəbuledici tələb edir. Qəbuledici qutuda qəbuledici qurğu və kiçik bir servo motor nəzarətçisi olan çap dövrə lövhəsi (PCB) var. Radio rabitəsi qəbuledici ilə uyğunlaşdırılmış/qoşalaşdırılmış ötürücü tələb edir. Fiziki cəhətdən fərqli iki rabitə sistemi mühiti arasında məlumat göndərə və qəbul edə bilən ötürücüdən istifadə etmək mümkündür.

Radio nəzarəti görmə xəttini tələb etmir və uzun məsafələrdə həyata keçirilə bilər. Standart RF cihazları bir neçə kilometrə qədər məsafədə cihazlar arasında məlumat ötürə bilər. Daha peşəkar RF cihazları robotun demək olar ki, istənilən məsafədən idarə olunmasını təmin edə bilir.

Bir çox robot dizaynerləri yarı avtonom radio ilə idarə olunan robotlar hazırlamağa üstünlük verirlər. Bu, robotun mümkün qədər avtonom olmasına və istifadəçiyə rəy bildirməsinə imkan verir. Lazım gələrsə, istifadəçiyə bəzi funksiyaları üzərində müəyyən nəzarət verə bilər.

• Üstünlüklər robotu əhəmiyyətli məsafələrdə idarə etmək qabiliyyətidir və asanlıqla konfiqurasiya edilə bilər. Ünsiyyət çox yönlüdür, lakin siqnal divarlar və ya maneələr tərəfindən tamamilə bağlanmaya bilər.
• Dezavantajlar məlumat ötürmə sürətinin çox aşağı olmasıdır (yalnız sadə əmrlər). Bundan əlavə, tezliklərə diqqət yetirməlisiniz.

Bluetooth nəzarəti

Bluetooth bir radio siqnaldır (RF) və məlumat göndərmək və qəbul etmək üçün xüsusi protokollar vasitəsilə ötürülür. Ənənəvi Bluetooth diapazonu tez-tez təxminən 10 m ilə məhdudlaşır, baxmayaraq ki, o, istifadəçilərə öz robotlarını Bluetooth ilə işləyən cihazlar vasitəsilə idarə etməyə imkan verir. Bunlar ilk növbədə mobil telefonlar, PDA-lar və noutbuklardır (baxmayaraq ki, interfeys yaratmaq üçün xüsusi proqramlaşdırma tələb oluna bilər). Radio nəzarəti kimi, Bluetooth da ikitərəfli rabitə təklif edir.

• Üstünlükləri: Bluetooth-u aktivləşdirən istənilən cihazdan idarə oluna bilər. Lakin, bir qayda olaraq, əlavə proqramlaşdırma tələb olunur. Bunlar smartfonlar, noutbuklar və s. Daha yüksək məlumat sürətləri çox yönlü ola bilər. Buna görə heç bir görmə xəttinə ehtiyac yoxdur və siqnal divarlardan bir az keçə bilər.
• Qüsurlar. Cütlərdə işləməlidir. Məsafə adətən təxminən 10 m-dir (maneəsiz).

WiFi nəzarət

WiFi nəzarəti çox vaxt robotlar üçün əlavə seçimdir. İnternet vasitəsilə bir robotu simsiz idarə etmək imkanı simsiz idarəetmə üçün bəzi əhəmiyyətli üstünlüklər (və bəzi çatışmazlıqlar) təqdim edir. Robotun Wi-Fi vasitəsilə idarə edilməsini qurmaq üçün sizə internetə qoşulmuş simsiz marşrutlaşdırıcı və robotun özündə WiFi bloku lazımdır. Robot üçün TCP/IP protokolunu dəstəkləyən cihazdan istifadə edə bilərsiniz.

• Üstünlük robotu dünyanın istənilən yerindən idarə etmək imkanıdır. Bunun üçün simsiz marşrutlaşdırıcının əhatə dairəsində olmalıdır. Yüksək məlumat ötürmə sürətləri mümkündür.
• Dezavantajlar proqramlaşdırmanın tələb olunmasıdır. Maksimum məsafə adətən simsiz marşrutlaşdırıcının seçimi ilə müəyyən edilir.

Mobil telefon vasitəsilə nəzarət

Əvvəlcə insan-insan ünsiyyəti üçün yaradılmış başqa bir simsiz texnologiya, mobil telefon indi robotları idarə etmək üçün istifadə olunur. Mobil telefon tezlikləri tənzimləndiyi üçün robotda mobil modulun işə salınması adətən əlavə proqramlaşdırma tələb edir. Həmçinin mobil şəbəkə sistemini və qaydalarını başa düşməyə ehtiyac yoxdur.

• Üstünlükləri: Robot mobil siqnalın olduğu hər yerdə idarə oluna bilər. Peyk rabitəsi mümkündür.
• Qüsurlar; Mobil idarəetmənin qurulması çətin ola bilər - yeni başlayanlar üçün deyil. Hər bir mobil şəbəkənin öz tələbləri və məhdudiyyətləri var. Onlayn xidmət pulsuz deyil. Tipik olaraq, nə qədər çox məlumat ötürsəniz, bir o qədər çox pul ödəməlisiniz. Sistem hələ robot texnikasında istifadə üçün konfiqurasiya olunmayıb.

Növbəti addım robotunuzdakı mikro nəzarətçidən tam potensialından istifadə etməkdir. Və ilk növbədə, onun sensorlarından məlumat daxil etmək üçün alqoritminin proqramlaşdırılması. Avtonom nəzarət müxtəlif formalarda ola bilər:

1. ətraf mühitə əks əlaqə olmadan əvvəlcədən proqramlaşdırıla bilər
2. məhdud sensor rəyi ilə
3. kompleks sensor rəyi ilə

Əsl avtonom sürücülük çoxlu sensorlar və alqoritmləri əhatə edir. Onlar robota istənilən vəziyyətdə müstəqil olaraq ən yaxşı hərəkəti müəyyən etməyə imkan verir. Hal-hazırda avtonom robotlarda tətbiq edilən ən mürəkkəb idarəetmə üsulları vizual və eşitmə əmrləridir. Vizual nəzarət üçün robot onun əmrlərini qəbul etmək üçün şəxsə və ya obyektə baxır.

Kağız parçasında sola işarə edən oxu oxuyaraq robotun sola dönməsinə nəzarət etmək təsəvvür ediləndən daha çətindir. "Sola dön" kimi bir xidmət əmri də kifayət qədər proqramlaşdırma tələb edir. “Mənə başmaq gətir” kimi bir çox mürəkkəb əmrləri proqramlaşdırmaq artıq fantaziya deyil. Baxmayaraq ki, bu, çox yüksək səviyyədə proqramlaşdırma və çox vaxt tələb edir.

• Faydaları "real" robototexnikadır Tapşırıqlar uzaq bir planetə kosmik gəmini endirmək üçün bir sensora əsaslanan işığın yanıb-sönməsi qədər sadə ola bilər.
• Dezavantajlar yalnız proqramçıdan asılıdır. Əgər robot sizin istəmədiyiniz bir şeyi edirsə, deməli sizin yalnız bir seçiminiz var. Bu, kodunuzu yoxlamaq, dəyişdirmək və dəyişiklikləri robota yükləmək üçündür.

Praktik hissə

Layihəmizin məqsədi sensorlardan gələn xarici siqnallar əsasında qərar qəbul etməyə qadir olan avtonom platforma yaratmaqdır. Lego EV3 mikro nəzarətçisindən istifadə edəcəyik. Bu, bizə onu tamamilə avtonom platforma kimi yaratmağa imkan verir. Və yarı avtonom, Bluetooth vasitəsilə və ya infraqırmızı idarəetmə panelindən istifadə etməklə idarə olunur.

LEGO EV3 Proqramlaşdırıla bilən Kərpic

Oxşar material:

• Plan: 1-İnternet nədir (konsept) 2-İnternetə qoşulma yolları, 81.69kb.
• İnternet vasitəsilə fırıldaqçılıq, 11,94 kb.
• İnternetin strukturu və əsas iş prinsipləri, 187.31kb.
• Texniki-iqtisadi əsaslandırma, 609.73kb.
• Şəbəkə texnologiyalarından istifadə, 81,79 kb.
• Qlobal informasiya şəbəkəsi İnternet, 928,45 kb.
• Əsas plan Plana uyğun saatların sayı, cəmi O cümlədən, 45.76kb.
• İnternet vasitəsilə elektron formada “SBIS++ Elektron hesabat”, 80.99kb.
• , 243,98 kb.
• İnternet şəbəkəsi. Xidmət www, 240.73kb.

İNTERNET İLƏ

böyük elmi işçi İ.R. Belousov

1/2 il, 2-5 il və magistratura tələbələri

Robotların modelləşdirilməsi və idarə edilməsinin müasir üsullarının öyrənilməsi. İdarəetmə dövrəsində texniki görmə sistemindən istifadə etməklə robotların mürəkkəb dinamik obyektlərlə qarşılıqlı əlaqəsi üçün alqoritmlər nəzərdən keçirilir. Robotların internet vasitəsilə uzaqdan idarə olunması üsulları öyrənilir. Paylanmış idarəetmə sistemlərinin arxitekturası təqdim olunur, açıq Java və Java3D texnologiyalarından istifadə etməklə informasiyanın ötürülməsi, qrafik modelləşdirilməsi və robotların uzaqdan proqramlaşdırılması üsulları nəzərdən keçirilir.

Giriş.

Kursda müzakirə olunan tapşırıqların bəyanatı. Eksperimental nəticələrin nümayişi.

Hərəkət edən obyektlərlə qarşılıqlı əlaqə tapşırıqlarında robotların idarə edilməsi.

1. Tapşırıqların təyin edilməsi. Nümunələr.

Robotların hərəkət edən obyektlərlə qarşılıqlı əlaqəsinin tapşırıqları və üsullarının nəzərdən keçirilməsi. Texniki görmə sistemindən və obyekt dinamikası modellərindən istifadə. Robotun bifilar asma üzərində çubuq tutması probleminin ifadəsi. Robotun sferik sarkaçlarla qarşılıqlı əlaqəsi probleminin ifadəsi.

2. Texniki görmə sistemlərindən istifadə.

Video şəkillərin emalı üçün alqoritmlər. Çubuq və sarkaçların mövqelərinin təyini, kinematik proqnozdan istifadə. Ölçmə nəticələrinin işlənməsi.

3. Alqoritmlərin riyazi modelləşdirilməsi və eksperimental sınaqdan keçirilməsi.

Bifilyar asqıda çubuqun vibrasiya tənlikləri. Robot manipulyatoru ilə çubuğu tutmaq üçün alqoritmlər. Sferik sarkacın salınımlarının tənlikləri. Robotun sarkaçlarla qarşılıqlı əlaqəsi üçün alqoritmlər. Eksperimental stend arxitekturası. Eksperimental nəticələrin müzakirəsi.

İnternet vasitəsilə robotların uzaqdan idarə edilməsi.

4. Mövcud sistemlərin nəzərdən keçirilməsi.

Mobil və manipulyasiya robotları üçün İnternet vasitəsilə idarəetmə sistemləri. Mövcud sistemlərin çatışmazlıqları, İnternet vasitəsilə idarəetmə problemləri, həll yollarına yanaşmalar.

5. Paylanmış robot idarəetmə sistemlərinin arxitekturası.

Paylanmış robot idarəetmə sisteminin server və müştəri hissələrinin aparat və proqram təminatının təşkili. Məlumat mübadiləsinin təşkili.

6. İnternet vasitəsilə uzaqdan proqramlaşdırma.

Robot proqramlaşdırma dilləri. İnternet vasitəsilə robotların uzaqdan proqramlaşdırılması üçün mühit.

7. Real sistemlərə nəzarət.

İnternet vasitəsilə manipulyativ və mobil robotların idarə edilməsi üzrə eksperimentlər. Virtual robot idarəetmə mühitindən istifadə. Eksperimental nəticələrin müzakirəsi. Əlavə tədqiqat üçün istiqamətlər.

Robotların qrafik modelləşdirilməsi.

8. Kompyuter qrafikasına giriş.

Koordinat sistemləri, üçölçülü çevrilmələr. Ən sadə alqoritmlər.

9. Java3D-də həndəsi obyektlərin modelləşdirilməsi.

Java3D-ə giriş. Java3D-də qrafik proqramlaşdırmanın xüsusiyyətləri. Əsas anlayışlar. Java3D-də ən sadə həndəsi obyektlərin vizuallaşdırılması. İşıqlandırma, fakturalar, obyektin idarə edilməsi, dinamik səhnənin yenidən konfiqurasiyası.

10. Robot kinematikasının təsviri.

Manipulyatorların kinematikasının təsviri üsulları. Kinematikanın birbaşa və tərs məsələləri. Koordinat sistemlərinin ardıcıl formalaşması üsulu. Nümunələr.

11. Robotların və iş sahəsinin qrafik modelləşdirilməsi.

Obyektlərin birləşdirilməsi. Həndəsi çevrilmələr. Robotların, mürəkkəb həndəsi və hərəkətli obyektlərin vizuallaşdırılması.