Geodezijoje GNSS imtuvai atlieka svarbų vaidmenį. Norėdami nustatyti objekto pagrindo koordinates, turite atlikti tacheometrinį judesį iš žinomo taško. Žinomas taškas (piramidė, signalas), žinoma, gali būti tiesiai prie objekto, bet dažniausiai jis yra tam tikru atstumu (1 km, 5 km, 10 km ar daugiau). Turėdami GNSS imtuvų rinkinį, galite apeiti braižymą ir sutaupyti daug laiko, kad nustatytumėte bazės koordinates.

Yra trys pagrindiniai koordinačių nustatymo metodai naudojant palydovinę įrangą:

• Statinis arba statinis. Vienas imtuvas įrengiamas žinomame taške (bazinis imtuvas arba bazinė stotis, arba bazė), antrasis nustatytame taške (rover imtuvas arba rover). Duomenis renkame 15-20 minučių, tada perpumpuojame duomenis į kompiuterį, atliekame apdorojimą specialia programa ir gauname koordinates. Tai pats tiksliausias, bet ir ilgiausias metodas. Standartinį rinkinį sudaro du GNSS imtuvai ir apdorojimo programa.
• Kinematika arba Stop&Go. Vienas imtuvas yra žinomame taške, kitas – nustatytame taške. Pirmame taške stovime tas pačias 15-20 minučių (inicializacija), o antrame ir vėlesniuose taškuose 5-15 sekundžių. Kitas yra perkėlimas ir tolesnis apdorojimas. Šis metodas yra daug kartų greitesnis už statinius. Tačiau, kaip taisyklė, tikslumas yra du kartus mažesnis nei statinis ir yra vienas ypatumas. Tarp pirmojo ir paskutinio taško matavimų palydovo signalas neturėtų būti nutrauktas. Jei judant iš taško į tašką dingsta signalas iš palydovų, reikia dar kartą inicijuoti (palaukite 15-20 minučių). Standartinį rinkinį sudaro du GNSS imtuvai, valdiklis ir programinė įranga.

Statika ir kinematika yra du režimai, kuriems reikalingas gautų duomenų apdorojimas kompiuteryje arba tolesnis apdorojimas. Atitinkamai, perkant komplektą statikai ar kinematikai, specialus programinė įranga. Kiekvienas gamintojas turi savo programą ir, kaip taisyklė, supranta vietinių GPS imtuvų formatus. Tačiau yra tarptautinis Rinex formatas, kurį supranta visos be išimties programos. Ir visi gamintojai turi nemokamas komunalines paslaugas, skirtas konvertuoti savo duomenis į Rinex formatą.

• Realiu laiku arba RTK. Šis režimas leidžia tiksliai lauke gauti koordinates realiu laiku. Kaip rasti taško koordinates, jei reikia duomenų iš abiejų imtuvų vienu metu? Tai pasiekiama ryšiu tarp bazės ir roverio. Čia RTK režimas yra padalintas į:
• Radijas RTK. Bazė įrengiama žinomame taške ir perduoda savo duomenis (korekciją) į prievadą, prie kurio prijungtas radijo modemas, kuris savo ruožtu transliuoja taisymą eteryje. Rover taip pat turi radijo modemą, kuris veikia priėmimui. Visa informacija sujungiama į valdiklį, kuriame matote norimas koordinates. Šis metodas turi greičiausią ryšį su baze, tačiau norint naudoti radijo dažnį (410–470 MHz), reikia gauti radijo dažnių centro leidimą. Taip pat atstumas nuo bazės priklauso nuo radijo signalo sklidimo, o tai dažniausiai būna iki 10 km, jei antena įrengiama ant žemės šalia bazės.
• GSM RTK. Šiuo atveju ant pagrindo ir ant rover yra GSM modemai. Įsigytos dvi SIM kortelės ir įdiegtos į modemus. Tada roveris skambina bazei, kuri atsiliepia. Bendravimas užmegztas, pradėta korekcija. Reikalingas GSM tinklas, tačiau jis ne visada pasiekiamas darbo zonoje.
• GPRS RTK. Čia bazė yra įdiegta žinomame taške ir prijungta prie interneto su nuolatiniu IP adresu. Roveris prisijungia prie interneto per modemą, prisijungia prie nurodyto IP adreso ir bazės prievado bei gauna pataisymus. Reikalingas GPRS tinklas. Puikiai veikia ten, kur yra 3G tinklas. Dažnai perkamas roverio rinkinys (GNSS imtuvas ir valdiklis), kad galėtų dirbti su nuolatinėmis (atskaitinėmis) bazinėmis stotimis.

Kaip išsirinkti geodezinius GNSS imtuvus?

Dabar geodezinės įrangos rinkoje yra didelis palydovinių imtuvų pasirinkimas. Pirmiausia juos galima suskirstyti į vieno dažnio ir dviejų dažnių. Vieno dažnio imtuvai - rekomenduojamas roverio atstumas nuo bazės yra iki 10 km, palankiomis sąlygomis galima gauti patenkinamus duomenis iki 20 km. Dviejų dažnių imtuvai – rekomenduojama dirbti iki 50 km atstumu, priimtinus rezultatus galima pasiekti iki 100 km ir net daugiau. Taip pat yra imtuvų, kurie veikia tik su GPS signalais. Ir yra sistemų, galinčių priimti signalus iš palydovinių sistemų GPS, GLONASS, Galileo, Beidou ir kt. Norint nustatyti taško koordinates statinėmis sąlygomis, reikia bent 4 palydovų virš galvos. RTK režimu jų turėtų būti apie 7. Jei dirbate mieste, su aukštais pastatais, karjere, vietose su aukšta miško danga, tada didžioji dangaus dalis bus uždaryta ir imtuvai matys mažai palydovų. Todėl nei daugiau sistemų GNSS imtuvas gali naudoti, tuo didesnė sėkmingo koordinačių nustatymo tikimybė.

Pasirinkite ir pirkite GPS/GLONASS imtuvus Maskvoje

Mūsų parduotuvėje yra daug GNSS imtuvų. Mūsų specialistai padės išsirinkti imtuvo modelį, nuspręsti dėl Jūsų poreikius atitinkančios įrangos, praves mokymus (paleidimą), sukonfigūruos programinę įrangą, padės sukurti koordinačių sistemą ir atsakys į visus Jūsų klausimus. GNSS imtuvai kartu su tache yra standartinis privalomas šiuolaikinio geodezijos biuro komplektas.

Kas yra geodezinis GPS imtuvas? Šiandien sunku rasti geodezijos, žemėtvarkos, statybos srities specialistą, kuris vienaip ar kitaip nežinotų ir nebūtų susidūręs su tokiais geodeziniais instrumentais. Taip tvirtai tai tapo kasdienio inžinieriaus matininko darbo dalimi. GPS sistemos leidžia gauti objektų koordinates ir aukščius per trumpiausią įmanomą laiką, su mažesnėmis pastangomis ir dideliu patikimumu, o svarbiausia – bet kuriuo paros metu norimame taške, nepriklausomai nuo klimato sąlygų. Ir dėl šios priežasties GNSS imtuvas tampa vis populiaresnis tarp šiuolaikinių specialistų.

Bet kurios palydovinės navigacijos sistemos, nesvarbu, ar tai GPS, ar GLONASS, kosminis komponentas yra orbitinis palydovų, nuolat skleidžiančių navigacijos signalus antžeminei GPS ir (GLONASS) įrangai, rinkinys. Geodezinis GPS imtuvas yra sistemos antžeminio segmento dalis, kurią sudaro vartotojų įranga, stebėjimo stotys ir valdymo stotys, kurios galiausiai užtikrina patikimą geodezijos veikimą. palydovinė įranga. Vykdomas nuolatinis ryšys tarp palydovų ir stočių tam tikru dažniu, nustatomos įvairios korekcijos ir apdoroti duomenys perduodami į pagrindinį valdymo postą. O iš valdymo stoties „atsisiunčiamas“ navigacijos pranešimas, susidedantis iš iš anksto apskaičiuotų kiekvieno palydovo efemerų, palydovų laikrodžių pataisų ir kitų svarbių komponentų, kurie su tam tikru cikliškumu pasiekia palydovus navigacijos pranešimų pavidalu. . Visa tai užtikrina patikimą GNSS imtuvų veikimą. Šiandien Rusijoje veikia dvi (navigacinės) sistemos GPS ir GLONASS. Europos šalys deda pastangas paleisti „Galilleo“ navigacijos sistemą. Į orbitą iškeltas dar vienas Kinijos „Beidou“ sistemos palydovas, tačiau šių navigacinių sistemų veikimas – netolimoje ateityje.

GPS GLONASS įranga

Didžiulis postūmis kuriant GPS GLONASS įrangą buvo specialaus ribotos prieigos režimo (SA – Selective Availability) išjungimas iš palydovo perduodamuose navigacijos duomenims, kuris leido labai tiksliai nustatyti objekto vietą ir daugiau. visos žemės paviršiaus teritorijos. Įjungta Rusijos rinka pristatomi geodeziniai prietaisai, moderni GPS įranga iš pirmaujančių pasaulio gamintojų (Topcon, Trimble, Sokkia, Leica, Magellan). Geodeziniai GNSS imtuvai būna šių modifikacijų: vieno dažnio, dviejų dažnių ir kelių dažnių, priklausomai nuo sudėtingumo, atliekamų darbų apimties ir finansinių galimybių, vartotojas turi galimybę įsigyti bet kokios norimos konfigūracijos įrangą.

Vienas iš reikalavimų, kurį laikas kelia GPS įrangai, yra galimybė naudotis įvairiomis šiuo metu naudojamomis navigacijos sistemomis: GPS, GLONASS ir perspektyviuoju „Galilleo“. Šiuolaikinis geodezinis GPS imtuvas – tai kelių dažnių įrenginys, kuris naudoja kelis GNSS kanalus, dažniausiai su radijo modemu ir galimybe naudoti RTK režimą. Pažangūs signalų iš palydovų priėmimo būdai leis priimti pažangius L2C ir L5 GPS signalus bei GLONASS signalus. Patobulinti L2C ir L5 signalai bus greitai sekami ir priimami, o tai pagerins GNSS antenų kokybę siekiant gauti aukštos kokybės rezultatus riboto GNSS signalo priėmimo sąlygomis.

Dviejų dažnių GNSS imtuvas su aukščiau nurodytais parametrais garantuoja vartotojams aukštą našumą ir, svarbiausia, atliekamo darbo tikslumą, leidžiantį gauti koordinates metro iki kelių milimetrų tikslumu.

Visi tikslių erdvinių koordinačių gavimo būdai naudojant GPS įrangą siejami su bazinės stoties ant žemės fiksavimo ir nustatymo technologija, o „rover“ geodeziniai GPS imtuvai skirti nustatyti nežinomų taškų koordinates. Priklausomai nuo nurodyto tikslumo, darbo laiko ir programinės įrangos, naudojami šie metodai: statinis režimas, kinematinis režimas, realaus laiko kinematikos „RTK“ režimas.

Nuolatinis bazines stotis(PDBS), t.y. stacionariai sumontuotas GPS antenas ir nuolat jas montuodamas GPS koordinates sistemos. O PDBS tinklas gali gerokai supaprastinti matininkų sprendžiamas užduotis. Rusijoje šie metodai taip pat buvo pritaikyti.

Programinė įranga atlieka ypatingą vaidmenį gaunant koordinates naudojant geodezinę palydovinę įrangą. „Atsisiuntimo“ programa suteikia viską, ko reikia norint apibrėžti, importuoti ir eksportuoti GLONASS gautus matavimo duomenis. Duomenų apdorojimas ir tolesnė analizė, kaip taisyklė, atliekama kita programa, kartu yra galimybė juos sujungti įvairūs išmatavimai ir bendras tolesnis jų apdorojimas žymiai išplečia GPS sistemų taikymo sritį atliekant geodezinius darbus.

Geodeziniai imtuvai naudojami kuriant didelio tikslumo tinklus, didelio aukščio matavimo tinklus, atliekant plataus masto tyrimus atvirose vietose, atliekant žemės matavimus, stebint žemės plutos deformacijas.

GPS imtuvai, skirti RTK režimui, gali žymiai supaprastinti tiesiškai išplėstų ir plotinių objektų buvimo vietos nustatymo darbą, šiandien RTK režimas yra vienintelis būdas gauti realiu laiku esančių taškų koordinates žemėje, kurio tikslumas siekia iki centimetro.

Apibendrinant galima drąsiai pastebėti, kad šiuolaikiniai geodeziniai imtuvai GLONASS ir GPS imtuvai gali pakeisti tacheometrą, nivelyrą, teodolitą ir kitus geodezinius prietaisus atliekant įvairiausias užduotis. Ir tuo pačiu GPS įranga

galima naudoti ant trikojo, metalinio stulpo, o pats prietaisas yra lengvas, kompaktiškas ir tinka bet kokiam orui.

Geodezinį imtuvą galite pasirinkti ir nusipirkti Maskvoje parduotuvėje arba RUSGEOKOM svetainėje. Taip pat pristatome į kitus regionus

Rusijos pasaulinė palydovinė navigacijos sistema (sutrumpintai GLONASS) laikoma viena iš dviejų šiuo metu pasaulyje veikiančių globalios padėties nustatymo sistemų (kartu su amerikietiška GPS).

Pirmasis sistemos kūrimo darbas prasidėjo 1976 m. Pagrindinis tikslas - operatyvinis apibrėžimas sistemos vartotojo koordinates vietiniu laiku bet kurioje pasaulio vietoje. Glonass sistemą sudaro trys pagrindiniai komponentai:

1. Kosmosas (palydovai);
2. Žemė (valdymo centrai);
3. Pasirinktinis (priėmimo įrenginiai).

Kas yra Glonass navigacija?

Nepaisant to, kad GLONASS yra pasaulinė sistema, ją vargu ar galima vadinti tokia dėl dažno skirtumo tarp tikrojo Žemės orbitoje dalyvaujančių palydovų skaičiaus ir minimalaus reikalingo skaičiaus (24 vienetai). normalus veikimas sistemos.

Pavyzdžiui, 2016 m. sausio 29 d. GLONASS palydovų žvaigždyną sudarė 27 palydovai, o pagal paskirtį buvo naudojami tik 22 erdvėlaiviai (mažiausiai reikia 24).

Palyginimui, per tą patį laikotarpį GPS palydovų žvaigždyną sudarė 31 erdvėlaivis, iš kurių 30 palydovų buvo naudojami pagal paskirtį.

Iki 2020 m., pradėjus eksploatuoti Kinijos BeiDou ir Europos Galileo, pasaulinės padėties nustatymo sistemų skaičius turėtų padidėti iki keturių. Šiandien „BeiDou“ sistemoje yra 20 Žemės palydovų, o „Galileo“ sistemoje – 12.

GLONASS naudojimas šalies ekonomikoje

GLONASS navigacijos sistemos paslaugomis gali naudotis visi norintys, turintys atitinkamą priėmimo įrangą. Tačiau 2008 m. Rusijos Federacijos vyriausybė priėmė nutarimą, numatantį priverstinį civilinės aviacijos orlaivių, jūrų, upių ir mišrių (upių-jūrų) laivų, taip pat automobilių ir geležinkelio transporto, naudojamų keleiviams vežti, aprūpinimą. . 2015 metais Platon rinkliavos sistema buvo aprūpinta GLONASS sistema.

Šiandien GLONASS palydovinė sistema vartotojų skaičiumi gerokai nusileidžia GPS dėl santykinio gaminio naujumo, taip pat mažesnio (3-6 m) objekto koordinačių nustatymo tikslumo nei GPS (2-4 m) .

Kai kurių GLONASS imtuvų apžvalga

Pirmieji imtuvai, aprūpinti lustais signalams iš GLONASS palydovų priimti, Rusijos rinkoje pasirodė 2009 m. Jie turėjo žymiai blogesnes charakteristikas, palyginti su GPS signalo imtuvais ir daugiau auksta kaina, todėl Rusijos Federacijoje jie nebuvo platinami. Vėlesniais metais Rusijos vyriausybės parama leido žymiai pagerinti imtuvų veikimą ir sumažinti jų kainą.

Šiandien GLONASS imtuvai dažniausiai naudojami automobiliniuose ir nešiojamuose navigatoriuose, vaizdo registratoriuose, išmaniuosiuose telefonuose ir planšetiniuose kompiuteriuose bei sportiniuose laikrodžiuose.
Rinkoje plačiausiai atstovaujama amerikiečių kompanijos „Garmin Ltd.“ produkcija. (modelis Garmin nuvi 2595 LT), Taivano „Mio Technology“ (DuoStar-2000), rusiška „Shturmann“ (Link 500GL), amerikietiška „Prology“ (MPC-65A), rusiška „LEXAND Laboratory“ (SG-555).
Taip pat reikėtų pažymėti, kad rinkoje esantys GLONASS įrenginiai beveik visada turi ir GPS signalų priėmimo įrenginį.

Jei reikia atsižvelgti į pagrindines GLONASS sistemos charakteristikas, Amerikos kompanijos Garmin Ltd. navigatorius Nuvi 2595 LT. Tai viena pirmųjų sistemų, naudojančių GLONASS navigaciją.

Pirmasis Glonass navigatorius

apibūdinimas

Navigatorius aprūpintas penkių colių jutikliniu ekranu, kurio skiriamoji geba yra 480x272 pikselių. Sąsaja yra intuityvi. Navigatorių galima valdyti liečiant arba duodant balso komandas atidaryti pagrindinio meniu elementus, reguliuoti raginimų garsumą ir pan.

Pristatymo rinkinyje yra iš anksto įdiegti Rusijos Federacijos, Ukrainos ir Baltarusijos žemėlapiai. Žemėlapio atnaujinimai yra nemokami. Yra atminties išplėtimo lizdas (microSD).

Specifikacijos:

• Jutiklinis ekranas, 5 colių (12,7 cm), 480X272 pikselių;
• Imtuvo tipas GLONASS-GPS;
• Vidinės atminties microSD lizdas;
• Laikas baterijos veikimo laikas iki 2,5 valandos;
• Jungtys USB jungtis 2.0;
• Bluetooth ryšys;
• Matmenys 13,7x8,3x1,5 cm;
• Svoris 192 gr.

Be automobilinių navigatorių, rinkoje taip pat plačiai atstovaujami sportiniai laikrodžiai su įmontuotu navigatoriumi.

Fenix ​​​​3 laikrodis su įmontuotu Glonass navigatoriumi

Visų pirma, įmontuotas į Fenix ​​​​3 laikrodį iš Garmin Ltd. GPS/GLONASS signalo imtuvas leidžia įvertinti maksimalų per minutę suvartojamo deguonies tūrį, vertikalų svyravimą ir sąlyčio su žeme laiką, taip pat išmatuoti atstumą, tempą ir smūgių skaičių (plaukimo ir slidinėjimo treniruočių metu).

Taigi, navigacijos sistema GLONASS pagrįstai gali būti laikoma nauju mokslo etapu. Šios sistemos pagrindu sukurti Glonass navigatoriai turi visas galimybes ilgainiui užimti pirmąją vietą pagal populiarumą ir patikimumą visame pasaulyje.

Svarbi bet kurios transporto stebėjimo sistemos dalis yra navigacijos imtuvai. Mūsų įrangoje nuo 2005 m. tai buvo imtuvai GPS signalai, tačiau nuo 2009 metų mūsų rinkoje pamažu pradėjo atsirasti valstybiniams užsakymams skirti sekimo įrenginiai su GLONASS/GPS imtuvais.

Šie GLONASS imtuvai veikė blogiau ir buvo daug brangesni nei jų GPS analogai. Tačiau pastaraisiais metais GLONASS lustų gamintojai išleido kelias savo gaminių kartas.

Nauji GLONASS lustai vis labiau priartėjo prie įprastų GPS imtuvų pagal pagrindines veikimo charakteristikas: tikslumą, jautrumą, pradžios laiką, matmenis, energijos suvartojimą ir net kainą.

Dalyvauja testo peržiūroje:

1. NAVIS NV08C
2. MStar MGGS2217
3. Quectel L16
4. Telit SL869
5. Ublox LEA-6N

Palyginkite patys:

Plokštė su GLONASS/GPS imtuvu GEOS-1M (2011)

Plokštė su GLONASS/GPS imtuvu Telit SL869 (2012)

Aukščiau esančioje nuotraukoje aplink imtuvą matomos ankstesnės kartos imtuvo kontaktinės trinkelės.

2012 m. pradžioje keli gamintojai pasiūlė naujus GLONASS/GPS lustus už panašią į GPS kainą. Paskaičiavus sutaupytas produkcijos rūšių mažinimas, tapo akivaizdu, kad pelningiau būtų atsisakyti gamybos GPS sekimo įrenginiai, komerciniams klientams siūlanti GLONASS/GPS už tokią pačią kainą kaip ir GPS sprendimai. Bet tai būtų įmanoma tik tuo atveju, jei naujieji GLONASS imtuvai savo kokybe prilygtų GPS. Tai turėjo išsiaiškinti mūsų kūrėjai didelio masto bandymų ir palyginimų metu.

Mažas nukrypimas Nr. 1:

Kalbant apie veikiančių palydovų skaičių, GLONASS jau pasiekė minimalų reikalingą skaičių (24 vnt.). Be to, dviejų navigacijos sistemų naudojimas vienu metu teoriškai leidžia padidinti tikimybę nustatyti padėtį esant ribotam dangaus matomumui. Tačiau mūsų ankstesnė patirtis dirbant su įvairiais GLONASS/GPS imtuvais, net ir kombinuotu režimu, rodė rimtą prastumą nei „grynas“ GPS.

Mūsų imtuvo testavimo metodika:
Yra labai specifiniai navigacijos problemos sprendimo kokybės ir patikimumo rodikliai, tokie kaip vidutinis šalto ir šilto starto laikas, koordinačių nustatymo paklaidos standartinis nuokrypis (metrais) ir daugelis kitų. svarbias savybes. Žinoma, mes žiūrime į šias charakteristikas duomenų lapuose, tačiau per 7 darbo metus šioje pramonės šakoje sukūrėme pagrindinį būdą nustatyti imtuvo kokybę – realų ilgalaikį veikimą kaip stebėjimo modulio, įdiegto realiai. automobilis.

Šią kokybę vertiname labai subjektyviai, atidžiai žiūrėdami į trasą žemėlapyje ir stengdamiesi surasti kokių nors nukrypimų ir keistų vietų. Jei susidursite su jais net įjungimo režimu, klientų klausimai bus neišvengiami. Remdamiesi palyginimo rezultatais, kiekvienam gavėjui skyrėme subjektyvius įvertinimus dešimties balų skalėje.

Štai kaip atrodo įprastas takelis (GPS imtuvas u-blox NEO 6, 2011):

Ir tai nėra įprastas takelis (Iževsko radijo gamyklos MNP-M7 GLONASS/GPS imtuvas, 2011 m.):

Maždaug savaitę buvo tikrinami penkių darbuotojų asmeniniai ir įmonės automobiliai.

Kiekviename automobilyje vienu metu buvo sumontuota nuo 2 iki 6 terminalų su skirtingais imtuvais. Tomis pačiomis sąlygomis salone buvo išdėstytos GLONASS/GPS antenos. Maitinimas visiems terminalams taip pat buvo tiekiamas iš vieno taško, kad palyginimas būtų kuo teisingesnis. Kiekvieno automobilio rida bandymo metu svyravo nuo 50 iki 350 km, o vietos, kuriose buvo sunku važiuoti, buvo specialiai parinktos: kiemai, viadukai, tankios miesto zonos.

Mažas nukrypimas Nr. 2:

Beveik visas navigacijos imtuvo funkcionalumas ir beveik visos jo charakteristikos priklauso nuo to, koks procesorius (ar lustas) yra jo viduje. GLONASS lustų gamintojų nėra daug: MTK, Mstar, ST, Qualcomm, U-blox ir daugybė kitų, įskaitant vietinius (Navis, IRZ, Geostar Navigation). Techninė plėtra navigacijos imtuvų, lustų ir modulių gamybos pramonėje šiuo metu pasiekė tiek, kad šiems lustams praktiškai nebereikia surišti. Dėl to beveik „bet kuri“ įmonė gali išleisti „savo“ GLONASS imtuvą. Užtenka turėti porą kompetentingų inžinierių. Rasti sutartininką, galintį juos pagaminti, dabar taip pat nėra problema. Taip pat nesunku sugadinti lusto rezultatus: jei inžinieriai pasirodo nepakankamai kompetentingi arba gamintojas taupo išorinius procesoriaus komponentus (įvesties filtrą, kondensatorius ir kt.). Esant tokioms sąlygoms, renkantis imtuvą GLONASS, reikia pasirinkti ne tiek konkretų sprendimą, kiek kokybišką lustą ir patikimą gamintoją. Pavyzdžiui, Fastrax IT600, Qualcom L16, Telit SL869 ir NAVIA GL8088 turi bendrą STMicroelectronics platformą – STA8088 lustą.

Į šiuos faktus buvo atsižvelgta atrenkant kandidatus ir atliekant testus.

Teste dalyvaujantys GLONASS/GPS imtuvai:

NAVIS NV08C Gamintojas: Rusija Kanalų skaičius: 32 -160 dBm sekimo metu -143 dBm pradžioje Karštas startas ~3s Šilta pradžia ~25s Šaltas paleidimas ~25s Vartojimas: 180 mW kartu Pastaba:

MStar MGGS2217 Gamintojas: Kinija Kanalų skaičius: 20 (80 paieškai) -161 dBm sekimo metu -144 dBm pradžioje Karštas paleidimas ~1s Šilta pradžia ~32s Šaltas paleidimas ~34s Vartojimas: 250 mW pradžioje 215 mW kartu Testo kopijų skaičius: 3

Quectel L16 Gamintojas: Kinija Kanalų skaičius: 32 -162 dBm sekimo metu -146 dBm pradžioje Karštas startas ~2,5s Šilta pradžia ~24s Šaltas paleidimas ~35s Vartojimas: 363 mW pradžioje 314 mW kartu Testo kopijų skaičius: 3

Telit SL869 Gamintojas: Italija Kanalų skaičius: 32 -162 dBm sekimo metu -146 dBm pradžioje Karštas paleidimas ~1s Šilta pradžia ~35s Šaltas paleidimas ~35s Vartojimas: 323 mW pradžioje 214 mW kartu Testo kopijų skaičius: 3 Pastaba: Indikatoriai rodomi GLONASS/GPS režimui

Ublox LEA-6N Gamintojas: Šveicarija Kanalų skaičius: 50 -158 dBm sekimo metu -138 dBm pradžioje Karštas startas ~2s Šilta pradžia ~25s Šaltas paleidimas ~36s Vartojimas: 135 mW pradžioje 120 mW kartu Testo kopijų skaičius: 6 Pastaba: Jis neturi kombinuoto GLONASS/GPS režimo, todėl buvo išbandytas „tik GLONASS“ režimu ir atskirai nuo kitų dalyvių.

Visų imtuvų darbo pradžia (startas) gana kokybiška ir greita, starto metu spragų nepastebėta. Kai kuriais atvejais buvo pastebėtas nedidelis atšokimas, kuris buvo išfiltruotas siuntimo programinėje įrangoje.

Kartą U-blox LEA 6N (viena iš šešių) per 1,5 minutės po paleidimo išdavė koordinates su 40 metrų poslinkiu (apskritusi linija turėjo būti žemiau ir į kairę).

Važiuojant kamščiuose visi imtuvai rodė stabilumą. Su mažais ir retais nukrypimais į šoną:

Apskritai visi imtuvai rodė labai geras takelis atvirose vietose ir vairavimo mieste sąlygomis.

Tipiškos bėgių kelio atkarpos:

Tačiau dirbant sunkiomis sąlygomis rezultatai jau skiriasi:

Mūsų išvados apie imtuvus:

1. Navis paprastai turi gerus takelius, ypač kai antena dedama ant stogo. Tarp trūkumų galima pastebėti tam tikrą eigos „vėlavimą“ ir ne patį geriausią elgesį (atsižvelgiant į šalį) kiemų-šulinių sąlygomis.
7 balas

2. MGGS2217 vikšrai taip pat apskritai geri, geresni nei Navis kiemuose. Puikiai valdo nedidelius manevrus.
8 balas
Tarp trūkumų galima pastebėti periodinį duomenų „nepriėmimą“ iš imtuvo terminale - trūksta taškų su kiekviena antra detale. Priežastis nežinoma, gal terminale, o gal maitinimo bloke, nes atsirado tik ant vieno iš automobilių. Matomų palydovų skaičius vidutiniškai yra nuo 15 iki 18.

3. Kviktel L16 turi geresnę takelio kokybę nei Navis, bet yra šiek tiek prastesnis piešiant sudėtingas sritis nei MGGS2217.
7 balas
Vidutiniškai matomų palydovų skaičius yra nuo 16 iki 20.

4. Telit SL869 imtuvas pagamintas toje pačioje mikroschemoje kaip ir L16 ir turi panašią takelio kokybę. 7 balas

5. Ublox LEA 6N, nepaisant to, kad buvo išbandytas GLONASS režimu, parodė geriausią trasą. Visi manevrai kelyje matomi. Jei ne vienas gedimas pradžioje, būtų buvę solidūs devyni.
8 balas

Keli pavyzdžiai:

Kurso atsilikimas Navis

MGGS2217 duomenų spragos (su sekundė po sekundės detalumo)

Tikimės, kad pateikta medžiaga padės brangiems Habr vartotojams. Tuo pačiu primename, kad apžvalga atspindi tik mūsų bandymų rezultatus ir nėra galutinė tiesa.

Išvaizda.

Matome įmontuotą anteną, jungtį laidui prijungti ir 6 angas dubliuojančias jungtį. Jungties kištukas parodytas toliau pateiktame paveikslėlyje.

Parametrai pateikti lentelėje.

Kaip USB-UART adapterį naudojau sugedusį arduino nano (kurio mikrovaldiklis perdegė), tiksliau, jame įdiegtą CH340G lustą. Su šiuo adapteriu modulis puikiai veikia tiek su gnybtais, tiek su speciali programa skirtas GPS u-center v8.27.

Ant palangės modulis beveik iš karto užfiksavo palydovus, nurodytas šalto užvedimo laikas – 26 sekundės. Naudodami u-center programą galite peržiūrėti visą informaciją, gautą iš GPS imtuvo. Toliau pateiktame paveikslėlyje parodyta, kad imtuvas vienu metu naudoja ir GPS, ir GLONASS palydovus.

Taip pat galite matyti, kur yra palydovai ir kurie yra naudojami.

Taip pat visus duomenis, gaunamus iš GPS imtuvo, galite peržiūrėti programoje u-center. Duomenys gaunami kartą per sekundę, o šis duomenų srautas – per sekundę

$GNRMC,133028.00,A,5217.37114,N,05629.32522,E,0.173,171217,A*6E

GNVTG,T,M,0,173,N,0,320,K,A*39

$GNGGA,133028.00,5217.37114,N,05629.32522,E,1,11,1.04,195.4,M,-12.9,M,*6F

$GNGSA,A,3,16,27,23,09,07,26,08,1.63,1.04,1.26*19

$GNGSA,A,3,78,77,86,87,,1.63,1.04,1.26*16

$GPGSV,3,3,10,27,20,096,36,30,28,253,22*78

$GLGSV,3,3,10,87,16,044,37,88,03,088,27*6E

$GNGLL,5217.37114,N,05629.32522,E,133028.00,A,A*71

Išsiaiškinkime, kas ten bus.

Pagal NMEA 0183 protokolą pirmasis simbolis visada yra $, po kurio seka 2 raidės, priklausomai nuo to, kurie palydovai naudojami.

Būtent:

• GP – GPS;
• GL - GLONASS;
• GA – „Galileo“;
• GN – GPS+GLONASS (tiksliau, bet koks navigacijos sistemų derinys).

Mano atveju yra GP, GL ir GN.

Pirmoje eilutėje $GNRMC,133028.00,A,5217.37114,N,05629.32522,E,0.173,171217,A*6E yra vadinamasis minimalus rekomenduojamas duomenų paketas, būtent:

• laikas hhmmss.ss formatu pagal UTC;
• platuma ddmm.mmmm formatu;
• ilguma ddmm.mmmm formatu;
• važiavimo greitis mazgais (1 mazgas = 1,852 km/h);
• judėjimo krypties azimutas laipsniais;
• data ddmmyy formatu;
• magnetinis deklinacija laipsniais;
• deklinacijos kryptis, W – vakarų, E – rytų;
• režimo indikatorius.

Režimo indikatorius žymimas raidėmis:

• A = autonominis režimas
• D = diferencialinis režimas
• E = koordinačių ekstrapoliacija
• M = rankinis įvesties režimas
• S = Simuliatoriaus režimas
• N = neteisingi duomenys

Apskritai šioje eilutėje yra viskas, ko reikia navigacijai.

• Nukreipkite į tikrąjį ašigalį (laipsniais), po kurio rašoma raidė T;
• Judėjimas link magnetinio poliaus (taip pat laipsniais), po kurio rašoma raidė M;
• Važiavimo greitis mazgais, po kurio nurodomas N;
• Važiavimo greitis km/h, po kurio rašoma raidė K;
• Režimo indikatorius, pagal anksčiau aptartas reikšmes.

Kaip matote, eilutė prasideda GN, o tai reiškia, kad naudojami duomenys, gauti iš GPS ir GLONASS.

Eilutėje $GNGGA,133028.00,5217.37114,N,05629.32522,E,1,11,1.04,195.4,M,-12.9,M,*6F yra vietos duomenys, būtent:

• Laikas koordinačių nustatymui hhmmss.ss formatu pagal UTC;
• platuma ddmm.mmmm formatu;
• pusrutulis, N – šiaurė, S – pietinė;
• ilguma ddmm.mmmm formatu;
• pusrutulis, W – vakarų, E – rytų;
• imtuvo veikimo režimas (daugiau apie vertes vėliau);
• palydovų, naudojamų koordinatėms gauti, skaičius;
• HDOP;
• Aukštis virš jūros lygio metrais, po kurio rašoma raidė M;
• Aukštis virš geoido metrais, po kurio rašoma raidė M;
• Diferencialinių korekcijų amžius (mano atveju tuščia).

Imtuvo veikimo režimai:

• 0 = Koordinatės nepasiekiamos arba netinkamos
• 1 = GPS SPS režimas, koordinatės patikimos
• 2 = diferencinis GPS, GPS režimas S.P.S.
• 3 = GPS PPS režimas, koordinatės patikimos
• 4 = RTK
• 5 = plūduriuojantis RTK
• 6 = Koordinačių ekstrapoliacijos režimas
• 7 = rankinio įvesties režimas
• 8 = Simuliatoriaus režimas.

$GNGSA,A,3,16,27,23,09,07,26,08,1.63,1.04,1.26*19 ir $GNGSA,A,3,78,77,86,87,,1.63,1.04 eilutės, 1.26*16 yra ši informacija:

• Perjungimo režimas 2D/3D, A – automatinis, M – rankinis;
• Režimas: 1 – nėra sprendimo, 2 – 2D, 3- 3D;
• palydovų ID numeriai, naudojami ieškant koordinačių (1-32 GPS, 65-96 GLONASS);
• PDOP (Position Degradation of Precision);
• HDOP (horizontalus tikslumo praradimas);
• VDOP (vertikalus tikslumo praradimas);

Apie DOP ir jo reikšmes žr. https://ru.wikipedia.org/wiki/DOP. Atkreipkite dėmesį, kad čia yra dvi eilutės: viena skirta GPS palydovams, antra – GLONASS. Ši linija mūsų nelabai domina.

$GPGSV,3,1,10,02,03,289,05,16,322,22,07,57,257,22,08,09,130,29*74

$GPGSV,3,2,10,09,82,187,26,16,42,058,35,23,50,133,21,26,15,043,30*78

$GPGSV,3,3,10,27,20,096,36,30,28,253,22*78 yra informacija apie matomus palydovus, kiekviename pranešime gali būti ne daugiau kaip 4 palydovai. Šiose eilutėse yra šie duomenys:

• Bendras pranešimų skaičius (mūsų atveju 3);
• Dabartinio pranešimo numeris (atkreipkite dėmesį į kiekvieną eilutę, šios reikšmės yra eilės tvarka);
• Bendras matomų palydovų skaičius (ši reikšmė yra vienoda visuose trijuose pranešimuose);
• palydovo ID numeris;
• Pakilimo kampas laipsniais (maks. 90);
• Azimutas laipsniais (0-359);
• SNR (00–99 dBHz)4

Paskutinės 4 reikšmės iš eilės rodomos 4 kartus iš eilės, jei eilutėje yra informacija apie 4 palydovus. Jei eilutėje yra informacijos apie mažiau nei 4 palydovus, nuliniai laukai (,) nenaudojami.

$GLGSV,3,1,10,68,39,170,23,69,71,267,70,22,325,77,06,051,27*6B

$GLGSV,3,2,10,78,54,044,40,79,75,254,80,13,235,86,10,350,15*63

$GLGSV,3,3,10,87,16,044,37,88,03,088,27*6E, kuriame yra tie patys matomi palydovo padėties duomenys, tačiau atkreipkite dėmesį į pirmuosius $GPGSV ir $GLGSV simbolius. Pirmuoju atveju duomenys apie GPS palydovai, antroje apie GLONASS palydovus. Tai daro viską.

Ir galiausiai paskutinėje eilutėje $GNGLL,5217.37114,N,05629.32522,E,133028.00,A,A*71 vėl yra koordinatės. Duomenys pateikiami tokia tvarka:

• platuma ddmm.mmmm formatu;
• pusrutulis, N – šiaurė, S – pietinė;
• ilguma ddmm.mmmm formatu;
• pusrutulis, W – vakarų, E – rytų;
• koordinačių nustatymo laikas hhmmss.ss formatu UTC;
• statusas, A, jei duomenys patikimi, arba V, jei nepatikimi;
• režimo indikatorius (reikšmės aptartos anksčiau).

Šioje eilutėje nebėra nieko naujo, visi šie duomenys yra tiek RMC, tiek GGA linijose.

Kuo ypatingas šis modulis? GLONASS buvimas daro tam tikrus duomenų apdorojimo programos pakeitimus. Nenagrinėsiu konkrečių duomenų gavimo per UART pavyzdžių ir neparodysiu, kaip „išanalizuoti“ gautus duomenis. Tai priklauso nuo konkretaus įrenginio ir programavimo kalbos, o ši užduotis yra nereikšminga. Be to, jei nuspręsite parašyti savo analizatorių, greičiausiai pasikliausite gautais duomenimis kartu su NMEA protokolo aprašymu. Bet jei nuspręsite naudoti paruoštas bibliotekas (sveiki, Arduino vaikinai), gali kilti problemų. Pažvelgiau į vidų šaltinio kodai kai kurios Arduino bibliotekos, sukurtos dirbti su GPS, ir atrado, kad biblioteka analizuoja gautas eilutes specialiai GPS, tai yra, ji ieško eilučių, prasidedančių simboliais $GP, pradžios. Tai pasakytina apie modulius, kurie veikia tik su GPS. Tačiau didžioji dalis duomenų iš šio modulio gaunama GPS+GLONASS formatu, kai kurie tik iš GLONASS ir tik iš GPS (tai duomenys apie palydovų skaičių ir vietą). Todėl, jei biblioteka negamina duomenų, tuomet turite rasti visus $GP* šaltinio kode ir pakeisti jį į $GN*. Man nepavyko išbandyti visų GPS bibliotekų, tik kelias, todėl būkite atsargūs ir prieš naudodami patikrinkite bibliotekos šaltinius.

NMEA protokolas apima ne tik duomenų priėmimą per UART, bet ir komandų siuntimą į modulį (daugiausia moduliui konfigūruoti). Pavyzdžiui, komanda $PSRF103 leidžia sukonfigūruoti, kokius duomenis ir kokiu dažniu turėtų siųsti modulis. Visa komandos sintaksė yra $ PSRF103, ,,,< cksumEnable >*CKSUM , Kur

žinutė - žinutė:

• 0 GGA
• 1 GLL
• 2 G.S.A.
• 3 GSV
• 4 RMC
• 5 VTG
• 6 MSS (jei palaikomas vidinis švyturys)
• 7 Neapibrėžta
• 8 ZDA (jei palaikoma 1PPS išvestis)
• 9 Neapibrėžta

režimas – režimas, 0 = periodiškai, 1 = pagal užsakymą

greitis – pranešimo siuntimo laikotarpis sekundėmis, 0 = išjungtas, 255 = maksimalus sekundžių skaičius

cksumEnable – kontrolinės sumos išvestis, 0 – išjungta, 1 – įjungta.

Pavyzdžiui, norėdami išjungti GSV eilutę, turite nusiųsti $PSRF103,3,0,0,1*27

Norėdami gauti čekio numerį, naudokite internetinį skaičiuotuvą https://www.scadacore.com/tools/programming-calculators/online-checksum-calculator/

Taip pat patogi programa darbui su GPS imtuvais Trimble studio v 1.74.0 leidžia apskaičiuoti kontrolinę sumą (ir apskritai programa darbui su GPS imtuvais yra puiki).

Suteikiama galimybė valdyti imtuvą naudojant NMEA protokolą, tačiau imtuvas nereagavo į jokią mano atsiųstą komandą. Apskritai tai netrukdo imtuvą naudoti pagal paskirtį, iš imtuvo gaunamos informacijos pakanka koordinatėms, laikui, judėjimo greičiui ir krypčiai bei aukščiui nustatyti. Bet aš visiškai atsisakyčiau palydovų sąrašo arba padidinčiau šių pranešimų siuntimo dažnumą. Bet tai neveikia.

Leiskite man tai apibendrinti. Modulis gana kompaktiškas, greitai paima palydovinius signalus, suteikia viską, ko reikia navigacijai. Vienintelis trūkumas, kurį galima pastebėti, yra tai, kad jo negalima sukonfigūruoti (nors jei man nepasiteisino, tai nereiškia, kad jo sukonfigūruoti iš viso neįmanoma, U-cemter programa suteikia puikias galimybes dirbti su GPS imtuvai, įskaitant nustatymus).

P.S. Ir, žinoma, labai dėkojame Soldering Iron svetainei už GPS-Glonass imtuvą peržiūrai.